O termo auditor no latim, como substantivo, tinha o sentido apenas de significar "aquele que ouve, ou "ouvinte", nada podendo configurar que viria ser adoptado para representar aquele que daria opinião sobre algo que comprovou ser verdade ou não. Sá (2002) diz que "A denominação Auditor é antiga, mas não se conhece ao certo sua origem nem a data precisa em que se consagrou, admitindo-se que pudesse ter sido adotada por volta do século XIII, na Inglaterra, no reinado de Eduardo I, O termo auditor no latim, tem o significado de aquele que ouve ou ouvinte".

O conceito de auditoria pode ser resumido em fazer as revisões que o empresário ou administrador fariam, se dispusessem para isso, tempo hábil para aplicar os conhecimentos técnicos, no intuito de aferir a adequação dos procedimentos empresariais adotáveis.